Slab sje @1-536

  • ODE公式ページ

= :Open Dynamics Engine - Home : http://www.ode.org/ode.html

= :ODE Wiki : http://opende.sourceforge.net/wiki/index.php/Main_Page
= :ODE API Reference : http://opende.sourceforge.net/docs/
* ODE本
= :森北出版「簡単!実践!ロボットシミュレーション」 : http://www.morikita.co.jp/shoshi/ISBN978-4-627-84691-3.html
= :「簡単!実践!ロボットシミュレーション」サポートサイト : http://demura.net/robotsimu
= :ODE簡易API集 : http://demura.net/tutorials/api
* Ubuntu Linux
= :Ubuntu Linux : http://www.ubuntulinux.jp/

//:MiniGW - Home|http://www.mingw.org/

予定とお知らせ

  1. emacs
  2. automake
  3. libtool
  4. g++
  5. freeglut3-dev
  6. ODE

// (setq inhibit-startup-screen t)

//-example.tex //-example.pdf book.jpgをTeXの文章中に埋め込みます。) //-example1.tex //-example1.pdf //-example2.tex //::emcas での漢字コード変換| //Options → Mule → Set Coding Sytems → For Saving This Buffer → euc-jp-unix

  • 各自で必要に応じて第3章以降を自習します。自分の作品イメージを作りながら進めてください。したがって、各自の制作に必要な内容を理解できれば必ずしも全てを網羅的に勉強する必要はないはずです。
  • 基本的に(制作案の発表が無い限り)数理情報演習の時間に集合する義務はありません。ただし、原則として木曜の4-5講時は、さのが 1-536/538 に必ず待機するようにします。わからない箇所の質問や制作案の策定など、さのを使いたい場合はこの時間を使ってください。また、オフィスアワーも基本的には在室しています。1-536 については院生と特研生の邪魔にならない範囲で、いつでも(24h/365days)自由に利用して構いません。

制作案の作成と発表について

  • ODEを使ったプログラムの制作案を LaTeX を使って、且つ必ず図を使って A4 2ページ以内にまとめてください。その内容を全員の前で発表してもらいます。発表の前には配布用の制作案を人数分印刷しておいて下さい。制作案には、おおよそ以下のような内容を含むことを期待します。
  1. //What// 何を作るか(目的)
  2. //Why// なぜそれを作るか(動機)
  3. //How// どのように作るか(方法)
  4. //You// あなた自身のアイデアが含まれているか(特徴、工夫)
  • 発表会の開催は、各々が作成案をまとめた時点で数理情報演習の時間に行います。発表準備が整った人は、前の週末までに「来週の木曜日、○月×日に制作案を発表します。」とかいうメイルを sje@slab.math.ryukoku.ac.jp に流してください。このメイルが流れた次回の数理情報演習の時間は「全員集合」です。メイルは @mail.ryukoku.ac.jp のアドレスに送られるので、毎週メイルをチェックして発表会の有無を確認してください。
  • 制作案は教科書やODEソースのサンプルファイルなどを参考にして構いませんが、必ず自分のアイデアを盛り込んでください。
  • 制作案の発表を終えた人は、自分のプログラムの作成に取りかかってください。
  • プログラムの作成中に発表した制作案に縛られる必要はありません。出来上がった作品が発表した制作案と異なっていたとしても構いません。
  • 制作したプログラム作品のお披露目会です。

ODE 0.12 のインストール

  1. ここ から ode-0.12.tar.bz2 をダウンロード。
  2. ホームディレクトリなどで展開。
    tar xvjf ode-0.12.tar.bz2
  3. ディレクトリ ode-0.12 に移動。INSTALL.txt を眺める//2. Building with Autotools (Linux, OS X, ext.// に従ってコンパイルとインストール。
    % sh autogen.sh
    :
    % ./configure --enable-double-precision
    :
    % make
    :
    % sudo make install
    :
    • MacOSX なら、描画にCarbonが利用される。X11を利用したければ以下のように指定する。
% ./configure --enable-double-precision --with-drawstuff=X11
  1. 適当なデモで動作を確認。
    % ./ode/demo/demo_<なんちゃら>
  2. 3D描画ライブラリ drawstuff のファイルをコピーしておく。
    % sudo mkdir -p /usr/local/include/drawstuff
    % sudo cp include/drawstuff/*.h /usr/local/include/drawstuff/.
    % sudo cp drawstuff/src/libdrawstuff.la /usr/local/lib/.
    % sudo cp drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.a /usr/local/lib/.
  3. drawstuff で利用するテキスチャーも適当な場所へコピーしておく。
    % sudo mkdir -p /usr/local/share/drawstuff
    % sudo cp -r drawstuff/textures /usr/local/share/drawstuff/.
    • あとで、テキスチャー画像を追加したい場合は、ユーザー領域に置いておくと追加変更が容易。

作業環境を作る

  1. 適当な作業ディレクトリを作成する。ODEのデモを例にして、この作業ディレクトリでODEを使ったプログラムをコンパイルできるようにする。
    % mkdir ~/myODE
  2. デモのソースを適当にコピー。
    % cp ~/ode-0.12/ode/demo/demo_buggy.cpp .
  3. テキスチャの場所を指定しているインクルードファイルをコピーして編集。
    % cp ~/ode-0.12/ode/demo/texturepath.h .
    • インストールの手順 6. でテキスチャを置いたディレクトリを指定しとく。
#define DRAWSTUFF_TEXTURE_PATH "/usr/local/share/drawstuff/textures"
  1. 以下の内容を Makefile として作業ディレクトリに。TARGET は適宜変更。
    • Linux / OSX 兼用です。

CC = g++ -I -O2 -Wall -g TARGET = demo_buggy OBJS = $(TARGET).o SOURCE = $(TARGET).cpp HEADER = texturepath.h LIBS = -L/usr/X11R6/lib INDS = -I. -I/usr/X11R6/include

ifeq ($(shell uname),Linux)

OPTS = -lICE -lSM -lm -ldrawstuff -lX11 -lGL -lGLU -lpthread

endif

ifeq ($(shell uname),Darwin)

XVER = $(shell uname -r | sed -e "s/\.[0-9]*\.[0-9]*//")
ifeq ($(XVER),9) # for 10.5 Leopard
 OPTS = -lm -ldrawstuff -lX11 -framework OpenGL -framework Carbon -framework AGL -lpthread
else # for after 10.6 Snow Leopard
 OPTS = -lm -ldrawstuff -lX11 -framework OpenGL -framework GLUT -lpthread
endif

endif

ODE_LIBS = $(shell ode-config –libs) ODE_INCLUDE = $(shell ode-config –cflags) -DdTRIMESH_ENABLED

all:$(TARGET)

$(TARGET):$(OBJS) $(HEADER)

	$(CC) -o $@ $(OBJS) $(LIBS) $(INDS) $(OPTS) $(ODE_LIBS)

$(OBJS):$(SOURCE) $(HEADER)

	$(CC) -c $(SOURCE) $(LIBS) $(INDS) $(ODE_INCLUDE)

.PHONY: clean clean:

	rm $(TARGET) $(OBJS) *.*~ *~

}}

  1. 作業ディレクトリで make して、デモプログラムが動作すれば準備完了。
  2. TARGET を書き換えて自分のプログラムをビルドできることを確認します。

RIGHT:今日:&counter(today); 昨日:&counter(yesterday); 累計:&counter(total);

  • lecture/sje/2012.txt
  • 最終更新: 2018/03/28 14:03
  • by sano